YRC1000

Přehled

MOTOMAN YRC1000 je kompaktní a výkonná víceosá a víceúlohová řídicí platforma pro roboty a periferní pohyby, jako jsou polohovadla, pásy a portály, která koordinuje pohyb až 8 robotů (Master/Slave) a dalších externích os až do celkového počtu 72 pohybových os.Lze ji použít se všemi manipulačními a bodovými svařovacími roboty řady GP, obloukovými svařovacími roboty řady AR, coboty řady HC a paletizátory řady PL.

Provoz

YRC1000 se obvykle dodává se standardním Teach Pendantem (dotykový displej) pro profesionální uživatele nebo s intuitivním Smart Pendantem pro uživatele, kteří s robotikou začínají. Koncepce ovládání robotů MOTOMAN byla v průběhu let vyvíjena a optimalizována na základě zkušeností a zpětné vazby z více než 500 000 robotů dosud instalovaných v terénu, což vyústilo v dnešní vysoce efektivní ovládací a programovací prostředí s jednoduchou a snadno naučitelnou strukturou plochých hierarchických menu, klávesovými zkratkami, rychlým přebíráním učících pozic a srozumitelnou strukturou programu s jednoduchými řádkovými příkazy. Pomocí výkonného vysokoúrovňového jazyka Inform III mohou specialisté sami používat výkonné příkazy, nadměrně využívat řídicí logioc nebo dokonce vytvářet sofistikované pohybové či komunikační funkce nebo ovladače. Správa uživatelských práv je založena na moderním systému USB Stick.

Technologie řízení pohybu

Velmi rychlý multitaskingový procesor, pokročilý operační systém a vynikající vysokorychlostní servo technologie Yaskawa Sigma7 umožňují vysoké zrychlení, vysoké rychlosti os a vynikající výkon dráhy.

Víceúlohový operační systém bez systému Windows s velmi rychlým interpolačním cyklem nevyžaduje antivirovou ochranu (což šetří související vysoké nároky na aktualizaci/údržbu). Doba spouštění je <40 s. Díky velmi rychlým interpolačním cyklům poskytují všechny roboty MOTOMAN vynikající výkon na cestě. Funkce Advanced Robot Motion (ARM) dynamicky vypočítává a řídí točivý moment a zatížení os robota, optimalizuje zrychlení a rychlost, eliminuje vibrace, velmi rychle upravuje cílové polohy a umožňuje vysoce citlivou detekci kolizí. Různé metody interpolace, funkce přepínání drah a řízení úrovně polohy umožňují přesné definování a provádění dráhy robota. Integrovaný, velmi rychlý soft PLC, který úzce spolupracuje s programovými vstupy/výstupy robotu, lze použít k řízení periferních zařízení nebo menších výrobních buněk a v jednoduchých instalacích může potenciálně učinit řídicí jednotku PLC buňky zastaralou.

Hardware řídicí jednotky

V případě opravy lze všechny komponenty rychle vyměnit (MTTR < 5 min). Kompaktní, průmyslově odolná, stohovatelná skříň řídicí jednotky (IP54) má systém nepřímého chlazení a je ideální pro drsné průmyslové prostředí. Každá skříň robota (Master nebo Slave) nabízí prostor pro instalaci až 3 externích osových ovladačů. Modulární systém 3 různých velikostí skříní nabízí dostatek prostoru pro integraci dalších externích os, rozhraní a konektorů, sběrnicových a bezpečnostních systémů, řídicích systémů PLC buněk nebo aplikačních řídicích jednotek třetích stran.

Funkce a funkční balíčky (hardware/software)

YRC1000 nabízí celou řadu funkčních balíčků (standardní, rozšířené, pokročilé), funkčních balíčků pro konkrétní aplikace (obecné, manipulační, obloukové svařování, bodové svařování, lakování), jednotlivých funkcí (např. Servofloat, strojové vidění, analogové řízení) a rozšíření syntaxe, které umožňují pohodlné a snadné programování a uvádění robotů MOTOMAN a jejich periferií do provozu.

Bezpečnost stroje (MSU/FSU)

YRC1000 má dvoukanálovou architekturu bezpečnostního systému (MSU, nouzové zastavení a bezpečnostní signály pro bezpečnou komunikaci I/O a vestavěnou dvoukanálovou desku funkční bezpečnosti (FSU). Bezpečnostní zařízení, jako jsou bezpečnostní skenery nebo světelné závory, lze připojit přímo k řídicí jednotce. Všechny Teach Pendants jsou vybaveny povinnými třípolohovými povolovacími spínači. Všechny servomotory robotů používají vysoce přesné absolutní enkodéry a pružinové brzdy, které se v případě nouzového zastavení uzavřou - není třeba provádět cyklické testy brzd. 

Možnosti softwaru pro funkční bezpečnost (FSU)

Software pro funkční bezpečnost využívá funkce jednotky FSU a poskytuje možnosti umožňující bezpečné sledování polohy a rychlosti uvnitř a vně definovaných zón pracovního prostoru (rozsahy os, kartézské zóny, virtuální clony nebo ochranné zóny kolem nástroje). Jednotka FSU podporuje definici velkého počtu těchto zón, což umožňuje modelovat i složité rozložení buněk nebo interakce. FSU zohledňuje kompletní mechanickou strukturu robota včetně kolen, nejen TCP (Tool Center Point), a umožňuje modelovat nástroje robota a obrobek, včetně všech těchto prvků do bezpečného sledování. Jednotka FSU je výkonným nástrojem pro zmenšení instalačního prostoru, vytvoření bezpečných zón rušení a - v případě kolaborativních instalací robotů - pomáhá dosáhnout přiměřeně dobrých časů cyklu i v kolaborativním režimu.

Energetická účinnost a stopa CO2

S nejnovější generací servopohonů YASKAWA Sigma7 Generation dosáhla společnost Yaskawa výrazného zvýšení energetické účinnosti robotů MOTOMAN. K dispozici jsou i další možnosti úspory energie, např. funkce "Individuální vypnutí serva". Řídicí jednotky YRC1000 pro větší modely robotů MOTOMAN jsou standardně vybaveny rekuperační jednotkou na bázi kondenzátoru, což vede k výrazné míře rekuperace energie, konkrétně v aplikacích s krátkými sekvencemi pohybu a mnoha zpomaleními, jako je bodové svařování.

Otevřená komunikace

Řídicí jednotky YRC1000 lze snadno integrovat do stávajících sítí. Řídicí jednotka robota je vybavena sadou standardních komunikačních rozhraní, např. dvěma ethernetovými porty nebo digitálními vstupy/výstupy, a také funkcí webového serveru TCP/IP s podporou protokolu FTP, která umožňuje číst/nastavovat stav řídicí jednotky nebo umožňuje vzdálené monitorování či údržbu přes web. K dispozici jsou i další komunikační desky pro digitální a analogové vstupy/výstupy. YRC1000 podporuje rozhraní a komunikační protokoly pro digitální továrnu / průmysl 4.0, např. OPC/UA (podporující specifikaci VDMA Robotics Companion).

Jako celosvětový výrobce robotů podporuje společnost Yaskawa jedinečnou škálu sběrnicových systémů, jako jsou Profinet, Devicenet, ASI-Bus, Profibus, EthernetIP, ModbusTCP, CCLink, EtherCAT včetně jejich bezpečnostních sběrnicových variant, a také rozhraní specifická pro daný trh, jako jsou Euromap nebo Varan. K dispozici jsou přímá nebo sběrnicová komunikační rozhraní pro velkou škálu periferních zařízení a vybavení, často v kombinaci s integrací HMI na výukovém panelu, např. s podporou různých řídicích jednotek svařování, chapadel, 2D/3D Vision systémů nebo snímačů síly a momentu.

Otevřené programování

Roboty MOTOMAN s řídicími jednotkami YRC1000 jsou otevřené pro mnoho způsobů programování, z nichž každý má smysl v jednotlivých aplikacích, trzích nebo prostředích, jako např:

-Ruční navádění (pouze kolaborativní roboty řady HC)
-Standardní výukový přívěsek (dotykový displej), vysoce funkční a založený na nabídce/příkazovém řádku (Inform III)
intuitivní, snadno použitelný chytrý  (Smart Pendant)
-Funkční bloky Motologix, které kompletně vkládají programování robotů do běžně používaných programovacích prostředí PLC založených na IEC 61131.
-Softwarový pendant (na bázi PC)
-Offline-Simulationstool MotoSimVRC (OLP) (úroveň zařízení, buněk a linek)
-Offline-Simulationstools (OLP) třetích stran (úroveň simulace buňky / linky / zařízení) a řešení Digital Twin.
-Aplikace a průvodci související s aplikacemi (např. Welding Wizard, PalletSolver, Motologix).
-Nástroje CAD/CAM třetích stran (odvození kódu robota z dat CAD přes postprocesory G-Code).
-Operační systém robota ROS
-Prostředí pro programování robotů třetích stran pro různé značky
-API-Interfacing do vědeckých programovacích prostředí PC, např. Matlab oder LabView
-Řízení 2D/2D strojového vidění, Bin Picking, založené na funkcích nebo umělé inteligenci/neuronových sítích.
-Hardwarová programovací zařízení, jako jsou výuková pera nebo rukavice
-Zákazníkem vyvinuté aplikace, průvodci, vizualizace, HMI, kódované pomocí našich sad pro vývoj softwaru (např. Motoplus C/C++, MotoCom32 SDK).
 

• Kompaktní, rychlý a flexibilní
• Globální standardizace (není nutný transformátor)
• Vysoká přesnost
• Vysoká účinnost